Microcontroladores Act.#7 y #9

MEMORIA RAM Y ROM
RAM son las siglas de random access memory, un tipo de memoria de ordenador a la que se puede acceder aleatoriamente; es decir, se puede acceder a cualquier byte de memoria sin acceder a los bytes precedentes. La memoria RAM es el tipo de memoria más común en ordenadores y otros dispositivos como impresoras.
Hay dos tipos básicos de memoria RAM
RAM dinámica (DRAM)
RAM estática (SRAM)
Los dos tipos de memoria RAM se diferencian en la tecnología que utilizan para guardar los datos, la memoria RAM dinámica es la más común.
La memoria RAM dinámica necesita actualizarse miles de veces por segundo, mientras que la memoria RAM estática no necesita actualizarse, por lo que es más rápida, aunque también más cara. Ambos tipos de memoria RAM son volátiles, es decir, que pierden su contenido cuando se apaga el equipo.
Coloquialmente
Coloquialmente el término RAM se utiliza como sinónimo de memoria principal, la memoria que está disponible para los programas, por ejemplo, un ordenador con 8M de RAM tiene aproximadamente 8 millones de bytes de memoria que los programas puedan utilizar.
La memoria ROM, (read-only memory) o memoria de sólo lectura, es la memoria que se utiliza para almacenar los programas que ponen en marcha el ordenador y realizan los diagnósticos. La mayoría de los ordenadores tienen una cantidad pequeña de memoria ROM (algunos miles de bytes).
Puesto que la memoria ROM también permite acceso aleatorio, si queremos ser precisos, la memoria RAM debería llamarse memoria RAM de lectura y escritura, y la memoria ROM memoria RAM de sólo lectura.
Modelos de Memoria ROM
Memoria ROM de Máscara
Esta memoria se conoce simplemente como ROM y se caracteriza porque la información contenida en su interior se almacena durante su construcción y no se puede alterar. Son memorias ideales para almacenar microprogramas, sistemas operativos, tablas de conversión y caracteres.
Generalmente estas memorias utilizan transistores MOS para representar los dos estados lógicos (1 ó 0). La programación se desarrolla mediante el diseño de un negativo fotográfico llamado máscara donde se especifican las conexiones internas de la memoria.
Las celdas de memoria se organizan en grupos para formar registros del mismo tamaño y estos se ubican físicamente formando un arreglo.
Memoria PROM
Esta memoria es conocida como ROM programable de la sigla en inglés Programmable Read Only Memory. Este tipo de memoria a diferencia de la ROM no se programa durante el proceso de fabricación, en vez de ello la programación la efectúa el usuario y se puede realizar una sola vez, después de la cual no se puede borrar o volver a almacenar otra información.
El proceso de programación es destructivo, es decir, que una vez grabada, es como si fuese una ROM normal. Para almacenar la información se emplean dos técnicas: por destrucción de fusible o por destrucción de unión. Comúnmente la información se programa o quema en las diferentes celdas de memoria aplicando la dirección en el bus de direcciones, los datos en los buffers de entrada de datos y un pulso de 10 a 30V, en una terminal dedicada para fundir los fusibles correspondientes. Cuando se aplica este pulso a un fusible de la celda, se almacena un 0 lógico, de lo contrario se almacena un 1 lógico (estado por defecto), quedando de esta forma la información almacenada de forma permanente.
El proceso de programación de una PROM generalmente se realiza con un equipo especial llamado quemador. Este equipo emplea un mecanismo de interruptores electrónicos controlados por software que permiten cargar las direcciones, los datos y genera los pulsos para fundir los fusibles del arreglo interno de la memoria.


Memoria EPROM
Este tipo de memoria es similar a la PROM con la diferencia que la información se puede borrar y volver a grabar varias veces. Su nombre proviene de la sigla en inglés Erasable Read Only Memory.
La programación se efectúa aplicando en un pin especial de la memoria una tensión entre 10 y 25 Voltios durante aproximadamente 50 ms, según el dispositivo, al mismo tiempo se direcciona la posición de memoria y se pone la información a las entradas de datos. Este proceso puede tardar varios minutos dependiendo de la capacidad de memoria.
La memoria EPROM, tal como las memorias vistas anteriormente se compone de un arreglo de transistores MOSFET de Canal N de compuerta aislada.
Cada transistor tiene una compuerta flotante de SiO2 (sin conexión eléctrica) que en estado normal se encuentra apagado y almacena un 1 lógico. Durante la programación, al aplicar una tensión (10 a 25V) la región de la compuerta queda cargada eléctricamente, haciendo que el transistor se encienda, almacenando de esta forma un 0 lógico. Este dato queda almacenado de forma permanente, sin necesidad de mantener la tensión en la compuerta ya que la carga eléctrica en la compuerta puede permanecer por un período aproximado de 10 años.
Por otra parte el borrado de la memoria se realiza mediante la exposición del dispositivo a rayos ultravioleta durante un tiempo aproximado de 10 a 30 minutos. Este tiempo depende del tipo de fabricante y para realizar el borrado, el circuito integrado dispone de una ventana de cuarzo transparente, la cual permite a los rayos ultravioleta llegar hasta el material fotoconductivo presente en las compuertas aisladas y de esta forma lograr que la carga se disipe a través de este material apagando el transistor, en cuyo caso todas las celdas de memoria quedan en 1 lógico. Generalmente esta ventana de cuarzo se ubica sobre la superficie del encapsulado y se cubre con un adhesivo para evitar la entrada de luz ambiente que pueda borrar la información, debido a su componente UV.
Memoria EEPROM
La memoria EEPROM es programable y borrable eléctricamente y su nombre proviene de la sigla en inglés Electrical Erasable Programmable Read Only Memory. Actualmente estas memorias se construyen con transistores de tecnología MOS (Metal Oxide Silice) y MNOS (Metal Nitride-Oxide Silicon).
Las celdas de memoria en las EEPROM son similares a las celdas EPROM y la diferencia básica se encuentra en la capa aislante alrededor de cada compuesta flotante, la cual es más delgada y no es fotosensible.
La programación de estas memorias es similar a la programación de la EPROM, la cual se realiza por aplicación de una tensión de 21 Voltios a la compuerta aislada MOSFET de cada transistor, dejando de esta forma una carga eléctrica, que es suficiente para encender los transistores y almacenar la información. Por otro lado, el borrado de la memoria se efectúa aplicando tensiones negativas sobre las compuertas para liberar la carga eléctrica almacenada en ellas.
Esta memoria tiene algunas ventajas con respecto a la Memoria EPROM, de las cuales se pueden enumerar las siguientes:
Las palabras almacenadas en memoria se pueden borrar de forma individual.
Para borra la información no se requiere luz ultravioleta.
Las memorias EEPROM no requieren programador.
Para reescribir no se necesita se necesita hacer un borrado previo.
Se pueden reescribir aproximadamente unas 1000 veces sin que se observen problemas para almacenar la información.
El tiempo de almacenamiento de la información es similar al de las EPROM, es decir aproximadamente 10 años.
Memoria FLASH
La memoria FLASH es similar a la EEPROM, es decir que se puede programar y borrar eléctricamente. Sin embargo esta reúne algunas de las propiedades de las memorias anteriormente vistas, y se caracteriza por tener alta capacidad para almacenar información y es de fabricación sencilla, lo que permite fabricar modelos de capacidad equivalente a las EPROM a menor costo que las EEPROM.
Las celdas de memoria se encuentran constituidas por un transistor MOS de puerta apilada, el cual se forma con una puerta de control y una puerta aislada. La compuerta aislada almacena carga eléctrica cuando se aplica una tensión lo suficientemente alta en la puerta de control. De la misma manera que la memoria EPROM, cuando hay carga eléctrica en la compuerta aislada, se almacena un 0, de lo contrario se almacena un 1.
Las operaciones básicas de una memoria Flash son la programación, la lectura y borrado.
Como ya se mencionó, la programación se efectúa con la aplicación de una tensión (generalmente de 12V o 12.75 V) a cada una de las compuertas de control, correspondiente a las celdas en las que se desean almacenar 0’s. Para almacenar 1’s no es necesario aplicar tensión a las compuertas debido a que el estado por defecto de las celdas de memoria es 1.
La lectura se efectúa aplicando una tensión positiva a la compuerta de control de la celda de memoria, en cuyo caso el estado lógico almacenado se deduce con base en el cambio de estado del transistor:
Si hay un 1 almacenado, la tensión aplicada será lo suficiente para encender el transistor y hacer circular corriente del drenador hacia la fuente.
Si hay un 0 almacenado, la tensión aplicada no encenderá el transistor debido a que la carga eléctrica almacenada en la compuerta aislada.
Para determinar si el dato almacenado en la celda es un 1 ó un 0, se detecta la corriente circulando por el transistor en el momento que se aplica la tensión en la compuerta de control.
El borrado consiste en la liberación de las cargas eléctricas almacenadas en las compuertas aisladas de los transistores.
Puertos de entrada y salida
Los microprocesadores PIC16F84 tienen 2 puertos de entrada/salida paralelos de usos generales denominados Puerto A y Puerto B. El Puerto A es de 4 bits y el Puerto B es de 8 bits. Para hacernos una idea son parecidos al puerto paralelo de nuestro ordenador, en los cuales la información sale y entra a través de 8 líneas de datos.Los puertos del microcontrolador PIC16F84 son el medio de comunicación con el mundo exterior, en ellos podremos conectar los periféricos o circuitos necesarios como por ejemplo los módulos LCD, motores eléctricos, etc.; pero estas conexiones no se podrán realizar arbitrariamente. Existen unas reglas básicas que deberán cumplirse para que el microcontrolador no sufra daños o se destruya. Para ello es necesario conocer los límites de corriente que puede manejar el microcontrolador.

Limite de corriente para los puertos "a" y "b".
Los puertos "A" y "B" del microcontrolador podrán ser programados como entradas ó salidas indiferentemente. Para el caso de que sean programados como salida se denominan "Modo Fuente" por que suministran corriente y cuando son programados como entrada se denominan "Modo Sumidero" por que reciben corriente.La máxima corriente que puede suministrar una línea programada como salida es de 20 miliamperios, pero si utilizamos todas las líneas del puerto "A" programadas como salida, no deberá exceder de 50mA para todo el puerto "A". Para el caso del puerto "B" no deberá exceder de 100 mA.Si las programamos como entradas (Sumidero), la corriente máxima que puede manejar una sola línea es de 25 mA. Para el caso del puerto "A" programado con todas sus líneas como entrada, la máxima es de 80 mA. En el caso del puerto "B" es de 150 mA.En caso de querer utilizar periféricos que manejen mayor cantidad de corriente de la especificada, habrá que aplicar un circuito acoplador como por ejemplo los buffers, transistores que se encarguen de controlar la corriente, etc.
Identificación de los Pines utilizados para los puertos de entrada y salida.
En la imagen de la Figura 18 se podrá observar claramente que el microcontrolador tiene dos puertos denominados "A" y "B". El puerto "A" tiene 5 líneas disponibles (RA0, RA1, RA2, RA3, RA4) y el puerto "B" tiene 8 líneas disponibles (RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5, RB6, RB7). Ambos Puertos suman un total de 13 líneas que podrán ser programadas independientemente como entradas o como salidas. Estas son las líneas que estarán destinadas a comunicar el microcontrolador con el mundo exterior, como por ejemplo motores, diodos luminosos "LEDs", módulos LCD, teclados matriciales, etc.
También hay que hacer mención a que el Pin número 3 perteneciente al puerto "A" (RA4) también tiene otra nomenclatura denominada "TOCKI", lo cual quiere decir que esta línea se puede programar como entrada, salida y temporizador/contador. Ya veremos más adelante como se hace esto.
Configuración de los puertos de Entrada/Salida.
Los bits de cada puerto se configuran mediante los bits correspondientes de un registro especial de control asociado que recibe el nombre de TRIS. En realidad cada puerto soporta dos registros: 1º. El registro de datos, al que se denomina Puerto A o B (PORTA o PORTB). Ya veremos con detalle cómo se ponen los datos en la salida.2º. El registro de control TRISA o TRISB, con el que se programa el sentido (Entrada o Salida) de las líneas de cada puerto.
Los Puertos A y B se corresponden con las posiciones 5 y 6 del área de datos. Cada uno de sus bits puede programarse como una línea de Entrada o de Salida, según se ponga un 1 ó un 0 respectivamente en el bit del registro de control TRIS correspondiente que regula el biestable de control.
Un 1 en el bit "x" del registro TRISA pone en alta impedancia (Entrada) la línea asociada "x" del Puerto A. Si en el bit "x" de TRISA hubiese un 0, el contenido del biestable de datos correspondiente del Puerto A pasaría a la patilla de E/S externa. Resumiendo, para configurar una patilla como Entrada, hay que cargar un 1 en el biestable de control de E/S mientras que hay que cargar un 0 si se desea que sea Salida.
Por ejemplo: Ponemos un 0 en el bit 3 del registro especial TRISA. Entonces la patilla RA3 será una salida.Por ejemplo: Ponemos un 1 en el bit 4 del registro especial TRISB. Entonces la patilla RB4 será una entrada.
Esto lo volveremos a tratar cuando estudiemos uno a uno los registros especiales. Entonces lo entenderemos mejor, pues ya tendremos más conceptos en mente que nos ayudarán a asimilarlo.
Cualquier línea puede funcionar como Entrada o como Salida. Sin embargo, si actúa como Entrada, la información que se introduce desde el exterior no se memoriza o graba, pasa simplemente por un dispositivo triestado por lo cual el valor de dicha información debe mantenerse hasta que sea leída. La lectura se realiza en "tiempo real".
Cuando una patita de E/S funciona como salida, el bit que proviene del bus de datos se guarda en el biestable del dato con lo cual la información que ofrece esta patita permanece invariable hasta que se rescriba otro bit.
Cada línea de E/S de los puertos se programa de forma independiente y puede ser Entrada o Salida. Cuando se produce un reset, todos los bits de los registros TRIS pasan a tener el valor 1 y todas las líneas de E/S actúan como Entrada por evidentes motivos de seguridad para evitar daños irreparables.

El puerto A
Dispone de un ancho de 5 bits. Las líneas RA0 a RA3 respetan el esquema de la figura 19. La salida está provista de un buffer CMOS (de transistores MOSFET), entrada y salida pasan por un latch.

La línea RA4 adopta una estructura diferente, su salida es de tipo drenador abierto, y la entrada está provista de un Trigger Schmitt. Es común con la entrada externa del temporizador 0, que ya estudiaremos más a fondo cuando lleguemos al funcionamiento del temporizador y el contador.
Una vez más, el sentido de trabajo de todas las líneas de este puerto se controla mediante el registro TRISA, en el que un bit a cero activa la línea correspondiente como salida, y un bit a 1 como entrada, Evidentemente, después de un reset, todos los bits del registro TRISA quedan a uno.

El puerto B
El puerto B es un puerto bidireccional de 8 bits completo, en el que sólo una línea se comparte con otro recurso interno. Las líneas RB0 a RB3 adoptan la estructura interna indicada en la figura 21 mientras que las líneas RB4 a RB7 la de la figura 22. La razón de ser de esta diferencia radica en el hecho de que es posible programar la generación de una interrupción durante un cambio de estado de una cualquiera de las líneas RB4 a RB7. ¿Interrupción? ¿Y qué es eso? Para salir del paso explicaré brevemente que es un estímulo, en este caso externo, que hace que el programa se detenga y atienda a una subrutina. Son muy útiles, como verás cuando las estudiemos.Todas las líneas del puerto B disponen de una resistencia de pull-up de alto valor, conectada a la alimentación. Esta resistencia se puede activar o no gracias. Dicha activación afecta a todas las líneas del puerto B y se desactiva tras un reset al igual que las líneas configuradas como salida.El sentido de trabajo de cada una de las líneas de este puerto es controlado por el registro TRISB, en el que un bit a cero hace que la línea correspondiente se active como salida, y un bit a 1 como entrada, tras un reset todos los bits se ponen a 1 (esto ya es repetitivo, pero es la lección de rigor).

Automatización y Control

SENSOR INDUCTIVO
Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirven para detectar materiales metálicos ferrosos. Son de gran utilización en la industria, tanto para aplicaciones de posicionamiento como para detectar la presencia de objetos metálicos en un determinado contexto (control de presencia o de ausencia, detección de paso, de atasco, de posicionamiento, de codificación y de conteo.
DISTANCIA DE SENSADO
La distancia de sensado (Sn) especificada en la hoja de datos de un sensor inductivo está basada en un objeto de estándar con medidas de “1x1” de acero dulce. Este valor variará sensiblemente si se quiere detectar otros tipos de metales, aún materiales ferrosos como el acero inoxidable (SS) no ferrosos, como el aluminio, pueden ser detectados, pero a menores distancias.
CARACTERÍSTICAS GENERALES
N La superficie del objeto a detectar no debe ser menor que el diámetro del sensor de proximidad. Si fuera menor que 50% del diámetro del sensor, la distancia de detección disminuye sustancialmente.
N Debido a las limitaciones de los campos magnéticos, los sensores inductivos tienen una distancia de detección pequeña comparados con otros tipos de sensores. Esta distancia puede variar, en función del tipo de sensor inductivo, desde fracciones de milímetros hasta 40mm en promedio.
N Para compensar el limitado rango de detección, existe una extensa variedad de formatos de sensores inductivos: (cilíndricos, chatos, rectangulares, etc.).
N Los sensores inductivos cilíndricos son los más usuales en las aplicaciones presentes en la industria.
N Posibilidad de montar los sensores tanto en rasados como no enrasados.
N Gracias a no poseer partes móviles los sensores de proximidad no sufren en exceso el desgaste.
N Gracias a las especiales consideraciones en el diseño, y al grado de protección IP67, muchos sensores inductivos pueden trabajar en ambientes adverso, como fluidos corrosivos, aceites, etc., sin perder performance.


SENSOR CAPACITIVO
CARACTERÍSTICAS
N Detección de nivel: En esta aplicación, cuando un objeto penetra en un campo eléctrico que hay entre las placas del sensor, varía el dieléctrico, variando consecuentemente el valor de capacitancia.
N Sensado de humedad: El principio del funcionamiento de esta aplicación es similar a la anterior. En esta ocasión el dieléctrico.
N Detección de posición: Esta aplicación es básicamente un condensador variable, en el cual una de las placas es móvil, pudiendo de esta manera tener mayor o menor superficie efectiva entre las dos placas, variando también el valor de la capacitancia, y también puede ser usada en industrias químicas.

SENSOR DE COLOR
El sensor de colores utiliza luz pulsante blanca, lo que la diferencia de la luz ambiental.
La reflexión del objeto es evaluada luego de ser registrada por tres diferentes receptores (RGB).
Las distancias geométricas de los haces de luz permite la detección de pequeñas marcas de color.
Los tres canales de salida pueden calibrarse con hasta 5 niveles de tolerancia de color.
Numerosas funciones especiales como escaneado a color, prolongación de aplicación adicionales.
CARACTERÍSTICAS
N Es controlado por un microprocesador.
N Utiliza una luz blanca pulsante.
N Puede distinguir hasta 3 colores a la vez.
N Contiene 5 niveles de tolerancia.
APLICACIONES
El sensor de color es utilizado ampliamente en el campo de la robótica, automatización, control de calidad, y en diversos procesos de producción.
N Control de calidad.
N Selección de partes por color.
N Control de armado correcto de conjuntos.
SENSOR RETROREFLECTIVO
Los sensores de objetos por reflexión están basados en el empleo de una fuente de señal luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser, etc.) y una célula receptora del reflejo de esta señal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades, desde los que detectan un objeto recién cuando está a 5 mm de distancia hasta los que, usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a más de un metro.
Para detección a corta distancia se suele utilizar en robótica el sensor de reflexión CNY70, de Telefunken, que está especificado en su hoja de datos para detección a 0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la detección en discos de encoders, en los que el dibujo de ranuras está bien cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar objetos a 10 ó 20 mm, según informan los artículos que encontré en la red. Consta de un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la ventaja de ser pequeño, compacto y de precio muy accesible.
Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, entre los que menciono al GP2D02, uno de los más conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia. Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor ya digitalizado en 8 bits, a través de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de que su salida de datos es analógica.
Con elementos ópticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la detección. Este tipo de elemento (en especial los más comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan útil en un robot, aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen además módulos para control industrial con una apertura mucho mayor.

Microprocesadores Act. #4
Arquitectura
Existen 2 tipos de arquitecturas y todo microprocesador y microcontrolador las necesitan.
Arquitectura Von Neumann
ENIAC fue la primer computadora que adopto esta arquitectura.

Arquitectura Harvard
La primera computadora que adopto esta arquitectura fue desarrollada por Howard H. Aiken en Harvard, con la colaboración de IBM y su nombre fue Harvard Marki.



¿Qué es un microprocesador?
(µP)
Es un dispositivo electrónica capaz de procesar la información de acuerdo a un programa o secuencia de instrucciones que le gobiernen. La arquitectura que poseen los microprocesadores en general es la llamada Von Neumann.
¿Qué es un microcontrolador?
(µC)
Es un dispositivo electrónico que en su interior posee todas las herramientas necesarias para que su procesador interno realice todas las funciones de control que le son encomendadas.
La arquitectura que poseen los Microcontroladores puede ser Von Neumann o Harvard.
Microcontroladores
Es un dispositivo electrónico capaz de llevar a cabo un proceso lógico.
Estos procesos son programas en lenguaje ensamblador.
Antes no existían los microprocesadores y construían circuitos electrónicos.
Un circuito lógico básico usaba muchos elementos electrónicos.
En 1971 aparecieron los primeros microprocesadores y fueron llamados Z-80 y 8085.
Tiempo después apareció el microcontrolador.
El microcontrolador está separado de la memoria RAM y la memoria ROM.


Ventajas de un microcontrolador sobre un microprocesador.
El microprocesador esta constituido por un micro de 40 pines. Una memoria RAM de 28 pines, una memoria ROM de 28 pines y un decodificador de direccionamiento de 18 pines.
Y el microcontrolador incluye todos estos elementos en un chip.

El PIC
El mundo de los PIC
El PIC es un circuito integrado programable.
Microchip, su fabricante lo define como: Programmable Integrated Circuit.
PIC y PIC MICRO describen el mismo microcontrolador.

Aplicaciones:
En las LCD son especialmente útiles.
Control de teclados.
Control de temperatura.
Control de robots.
Control de motores.

Automatización

¿Que es un sistema automatizado?
La automatización es un sistema donde se trasfieren tareas de producción, realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnológicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte de Mando
Parte Operativa

La Parte Operativa es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Son los elementos que hacen que la máquina se mueva y realice la operación deseada. Los elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las máquinas como motores, cilindros, compresores y los captadores como fotodiodos, finales de carrera.
La Parte de Mando suele ser un autómata programable (tecnología programada), aunque hasta hace bien poco se utilizaban relés electromagnéticos, tarjetas electrónicas o módulos lógicos neumáticos (tecnología cableada) . En un sistema de fabricación automatizado el autómata programable esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema automatizado.

Objetivos de la automatización
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la producción y mejorando la calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e incrementando la seguridad.
Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias en el momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes conocimientos para la manipulación del proceso productivo.
Integrar la gestión y producción.